In epoca imperiale la legione fu divisa in dieci coorti, ogni coorte composta da tre manipoli con due centurie l’uno, per un totale quindi di sei centuriones per coorte (pilus primus, pilus posterior, princeps prior, princeps posterior, hastatus prior, hastatus posterior); con eccezione della prima coorte, che dispose sempre soltanto di cinque centuriones. I centuriones furono reclutati fra ex-equitibus, ovvero fra coloro che iniziarono la carriera equestre, oppure membri che appartennero al rango pretorio. I centuriones appartenenti alla prima coorte furono solitamente indicati come primi ordines e spesso furono inclusi nel consiglio di guerra del comandante della legione (consilium) (Veg. de re milit. 2,21). Nella tarda antichità non si attestano più centuriones.