L’istituzione della magistratura di praefectus legionis fu già di epoca repubblicana; dall’imperio di Augusto (27 a.C.- 14), il p. l. divenne chiunque comandasse una singola legione nella sola provincia d’Aegyptus e tutti furono esclusivamente di rango equestre. L’incarico di presidio del campo militare fu lasciato ai vice legati legionis. Durante l’impero di Settimio Severo (193-211) la carica di praefectus legionis fu estesa anche a coloro che governarono legioni in Mesopotamia, le legiones Parthicae. Con Gallieno (253-268) tutti i comandanti di legione, non soltanto nelle due province sopra indicate, furono indicati come praefecti legionis, a seguito della destituzione della carica di legatus legionis. Di creazione augustea fu il praefectus alae, un ufficiale delle truppe ausiliarie di ordine senatorio al comando delle sezioni laterali della cavalleria (alae). Gli schieramenti da loro comandati svolsero compiti di ricognizione e inseguimento. Il praefectus cohortis, un’altra carica istituita nel periodo augusteo, detenne il comando delle coorti ausiliarie dell’esercito.